자동제어 | Nyquist 선도3 |
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작성자 cemtool 작성일14-04-22 13:27 조회16,917회 댓글0건본문
다음과 같은 루프전달함수를 가진 제어시스템을 생각해보자.
«풀이»
이 시스템은 최소위상시스템이 아니다. 따라서, Nyquist 선도를 그려 안정도를 판별할 때 주의해야 한다. 먼저 Nyquist 선도를 그려보자.
- ex7_3.cem
/* Nyquist Plot */ num = [1 -1 1]; den = [1 -6 5 0]; nyquist(num, den); title("Nyquist Plot of G(s) = (s^2 - s + 1)/[s(s^2 - 6s + 5)]")
그림 7-1는 x축 범위를 [-0.4,0.4]로, y축의 범위를 [-1,1]로 조정한 그래프이다.
Nyquist 선도가 임계점 (-1,j0)을 포함하지 않으므로 시스템은 안정하다. 그러나, 원점에 하나의 극점이 있고, s의 오른쪽반평면에 두 개의 극점이 있으므로 
이고 P=2이다. 따라서, 시스템이 안정하기 위해서는 다음 조건을 만족해야 한다.
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