자동제어 | 견실제어기 |
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작성자 cemtool 작성일14-04-22 13:34 조회19,168회 댓글0건본문
다음과 같은 전달함수를 가진 시스템을 생각해 보자.
보상되지 않은 시스템과 견실제어기 로 보상한 시스템의 K에 대한 근궤적선도를 그리고, 견실제어기의 영향을 설명해보자.
«풀이»
근궤적선도를 그릴 때는 폐루프의 전방경로에 있는 을 고려하지 않음에 유의하라.즉,의 개루프 전달함수에 대하여 근궤적선도를 그린다. 다음은 두 경우에 대한 근궤적선도를 그리는 프로그램이다.
- ex8_9.cem
/* Root locus */ K = 0:500:1; // Uncompensated system numu = [10000]; denu = [1 100 10000 0]; rlocus(numu, denu, K); title("Root-locus of Uncompensated Systems")// System with robust control numc = numu*[1 110 5050]; denc = 5050*denu; figurerlocus(numc, denc, K); title("Root-locus of Compensated Systems")
결과를 그림 8-1와 그림 8-2에 나타내었다.
보상되지 않은 시스템은 K의 값이 증가하면 근궤적이 허수축을 지나는(s의 오른쪽반평면에 근이 존재하는)것을 알 수 있다. 즉, 어떤 이유(외란)로 인해 K값이 증가하면 시스템이 불안정해지기 때문에 시스템은 견실하지 않다. 그러나. 견실제어기를 사용하면 K값이 아무리 증가하여도 근궤적이 허수축을 지나지 않으므로 시스템은 견실하다.
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