s평면에서의 영점과 극점 댓글57개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 52356

다음의 방정식을 가진 시스템의 영점과 극점을 s평면상에 나타내보자. «풀이» 식의 양변을 K를 포함하지 않은 항으로 나누면그러므로,이고, s=-1에 하나의 영점이 있고, s=0, s=-2, s=-3 에 3개의 극점이 있다. 이것을 s평면상에 나타낼 때는 다음과 같이 zplane 함수를 사용한다. ex6_1.cemnum = [1 1]; den …

이산시스템 단위계단응답 댓글13개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 20203

위치제어시스템이 전방경로에 이산치를 가지게 된다고 생각하자. K=14.5제어과정(control process)의 전달함수는이다. 샘플링 주기 T=0.01초와 T=0.001초에 대하여 시스템을 z변환하고, 변환한 이산시간 시스템의 단위계단응답을 구하여라. 그 결과를 연속시간 시스템이 단위계단응답과 비교하여라. «풀이» 연속시간 시스템을 z변환할 때…

2차시스템 단위계단응답 댓글48개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 49487

시스템의 폐루프 전달함수는 다음과 같다.T = 0.1, 0.5,1.0, 6.0의 값에 대하여 이 시스템을 2차 시스템으로 근사시킨 후 각각의 경우에 대하여 시스템의 단위계단응답을 구해보자. «풀이» 2차 근사화 시스템의 전달함수는 다음과 같다.이제 각 T의 값에 대하여 단위계단응답을 구해보자. (1) T=0.1인 경우 ex5_5.cemT = 0…

1,2차 근사후 단위계단응답 비교 댓글23개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 22356

단위되먹임 제어시스템의 전방경로 전달함수가 다음과 같다.이 시스템을 1차와 2차 시스템으로 근사시킨 후 각 시스템의 단위계단응답을 구하고, 그 결과를 비교해보자. «풀이» 시스템의 폐루프 전달함수는 다음과 같다. 그러므로, 폐루프 전달함수의 극점은 , , 이다. 교재의 공식을 사용하여 원래의 시스템을 근사시킨 1차와 2차의 시스템에 대한 폐루프 …

단위계단입력에 대한 정상상태 오차 댓글36개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 36512

다음과 같은 전달함수를 갖는 시스템이 있다고 하자.단위계단입력에 대한 정상상태 오차를 그래프를 그려 확인하자. «풀이» 시스템의 폐루프 전달함수는 다음과 같다.이므로, 이 시스템은 단위되먹임 시스템이 아니다. 게다가 가 에서 영점을 갖기 때문에 이 시스템은 단위계단입력으로 속도를 제어하는 시스템이다. 따라서, 정상상태오차를 구하기 위해서…

정상상태 오차 2 댓글100개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 58855

다음과 같은 전달함수가 있다고 생각해보자.단위계단입력, 단위램프입력, 단위포물선입력에 대한 정상상태 오차를 그래프를 그려 확인해보자. «풀이» 시스템의 폐루프 전달함수는 다음과 같다.이므로, 이 시스템은 단위되먹임 시스템이 아니다. 따라서, 정상상태오차를 구하기 위해서는 응답곡선을 원래의 단위입력이 아니라 단위입력을 로 나눈 것과 비교해…

정상상태 오차 1 댓글56개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 54465

다음과 같은 전달함수를 가진다고 생각하자.단위계단입력, 단위램프입력, 단위포물선입력에 대한 정상상태 오차를 그래프를 그려 확인해보자. «풀이» 시스템의 폐루프 전달함수는 다음과 같다.이므로, 이 시스템은 단위되먹임 시스템이다. 따라서, 각 단위입력에 대한 응답을 다음과 같은 프로그램으로 구할 수 있다. ex5_1.cem// Unit Step R…

Jury 안정도 판별법 3

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 14106

다음과 같은 식을 생각해보자.Jury 안정도판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 조사해보자. «풀이»ex4_8.cemcoeff = [1 1 0.25]; polyval(coeff, 1)ans = 2.2500ex4_8.cempolyval(coeff, -1)ans = 0.2500 이므로 모두 만족한다. 따라서, 주어진 시스템의 …

Jury 안정도 판별법 2

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 14063

다음과 같은 식을 생각해보자.Jury 안정도판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 조사해보자. «풀이»ex4_7.cemcoeff = [1 2 0.5 1.25]; polyval(coeff, 1)ans = 3.7500ex4_7.cempolyval(coeff, -1)ans = 0.7500 인 홀수에 대하여 이므로 모두 만족하지 않…

Jury 안정도 판별법 1 댓글2개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 14780

다음과 같은 식을 생각해보자.Jury 안정도판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 조사해보자. «풀이» 다항식에 어떤 값을 대입한 값은 polyval 함수를 사용하여 구할 수 있다.ex4_6.cemcoeff = [1 2 0.5 0.25]; polyval(coeff, 1)ans = 2.7500ex4_6.cempolyval(coeff, -1)…

Routh-Hurwitz 판별법 3

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 14692

다음과 같은 특성방정식을 가진 이산제어시스템을 생각해보자.Routh-Hurwitz 판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 판별해보자. «풀이» 먼저 r변환을 사용하여 방정식을 변형한다.ex4_5.cemnum = [1 1]; den = [-1 1]; a = conv(num, num); a = conv(num, a); b = conv(num, num…

Routh-Hurwitz 판별법 2

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 15288

선형시스템의 특성방정식이 다음과 같다. Routh-Hurwitz 판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 판별해보자.«풀이» ex4_4.cema = [1 4 8 8 7 4]; routh(a) Special case : one row in Routh table is zero! 1 8 7 …

Routh-Hurwitz 판별법 1

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 16022

선형시스템의 특성방정식이 다음과 같다. Routh-Hurwitz 판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 판별해보자.«풀이» ex4_3.cema = [1 1 2 2 3]; routh(a) Special Case: Fisrst element is zero! 1 2 3 1 …

시스템 안정도 판별 2

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 14358

다음의 방정식을 생각해 보자.Routh 표를 사용하여 이 시스템의 안정도를 판별해보자. «풀이»ex4_2.cema = [2 1 3 5 10]; routh(a)ans = 2.0000 3.0000 10.0000 1.0000 5.0000 0.0000 -7.0000 10.0000 0.000…

시스템 안정도 판별 1 댓글7개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 15908

다음의 방정식을 생각해 보자.Routh 표를 사용하여 이 시스템의 안정도를 판별해보자. «풀이» 이 시스템의 s=2와 s=3은 평면의 오른쪽반평면에 존재하므로, 특별한 방법을 사용하지 않고서도 시스템이 불안정하다는 것을 알 수 있다. Routh 표를 사용하여 이 내용을 확인해보자. Routh 표의 계산을 간단히 하기위해 다음과 같이 Routh 함…