자동제어 | P,PD,PID 제어기의 응답특성 |

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작성자 cemtool 작성일14-08-26 10:34 조회16,809회 댓글4건

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다음과 같은 2차 plant를 생각하자.

$G(s)=\frac{1}{(s+1)(5s+1)}$

$K=19, T_l=2, T_D=\frac{4}{19}$ 로 주어질 때, 왼쪽의 그림에 나타낸 바와 같은 proportional, PD, PID regulator 시스템의 응답 특성을 구하시오. 이 때 unit step reference 입력 r(t)가 들어간다고 가정하시오.

ex4_9.cem

/*
 Exercise 4.9(d)*/
 
del *;
"*************************"
"**                     **"
"**   Exercise 4.9(d)   **"
"**                     **"
"*************************"
" "
sleep(2);
 
"Plant"
" "
"CEMTool>> numG = 1;"
"CEMTool>> denG = convo([1 1],[5 1]);"
" "
 
// plant
numG = 1;
denG = convo([1 1],[5 1]);
 
sleep(2);
"parameters of controller"
" "
"CEMTool>> K = 19;"
"CEMTool>> TI = 2;"
"CEMTool>> TD = 4/19;"
" "
 
// parameters of controller
K = 19;
TI = 2;
TD = 4/19;
 
sleep(2);
"Part (a). Step responses for P,PD,PID regulators"
" "
 
// part(a) : Step responses for P,PD,PID regulators
// proportional regulator
numD = K;
denD = 1;
 
t = 0:10:.05;
[num,den] = feedback(convo(numG,numD),convo(denG,denD),1,1);
step(num,den,t);
holdon;
 
// PD regulator
numD = K*[TD 1];
denD = 1;
[num,den] = feedback(convo(numG,numD),convo(denG,denD),1,1);
step(num,den,t);
 
// PID regulator
numD = K*[TI*TD TI 1];
denD = [TI 0];
[num,den] = feedback(convo(numG,numD),convo(denG,denD),1,1);
step(num,den,t);
 
title("Part(a) : step responses for P,PD,PID control");
 
"figure1. 빨간색: P regulator에 대한 step response"
"figure1. 파란색: PD regulator에 대한 step response"
"figure1. 분홍색: PID regulator에 대한 step response"
" "
 
sleep(2);
"Part(b) :disturbance rejection properties for P,PD,PID regulators"
" "
"CEMTool>> numD = K;"
"CEMTool>> denD = 1;"
"CEMTool>> [num,den] = feedback(numG,denG,numD,denD);"
"CEMTool>> figure(2);"
"CEMTool>> step(num,den,t);"
" "
// part(b) : disturbance rejection properties for P,PD,PID regulators
// proportional regulator
numD = K;
denD = 1;
[num,den] = feedback(numG,denG,numD,denD);
figure(2);
step(num,den,t);
holdon;
 
// PD regulator
numD = K*[TD 1];
denD = 1;
[num,den] = feedback(numG,denG,numD,denD);
step(num,den,t);
 
// PID regulator
numD = K*[TI*TD TI 1];
denD = [TI 0];
[num,den] = feedback(numG,denG,numD,denD);
step(num,den,t);
 
title("Part(b) : disturbance rejection properties for P,PD,PID control");
 
"figure2. 빨간색: P regulator에 대한 step disturbance response"
"figure2. 파란색: PD regulator에 대한 step disturbance response"
"figure2. 분홍색: PID regulator에 대한 step disturbance response"

댓글목록

jingting17님의 댓글

jingting17 작성일 19-01-20 05:49

비밀글 입니다.

haohon23님의 댓글

haohon23 작성일 19-03-23 04:42

비밀글 입니다.

Walker님의 댓글

Walker 작성일 23-03-14 05:37

Katherine님의 댓글

Katherine 작성일 23-03-14 09:17

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