다음과 같은 전달함수를 가진 시스템을 생각해 보자.

보상되지 않은 시스템과 견실제어기 로 보상한 시스템의 K에 대한 근궤적선도를 그리고, 견실제어기의 영향을 설명해보자.

«풀이»

근궤적선도를 그릴 때는 폐루프의 전방경로에 있는 을 고려하지 않음에 유의하라.즉,의 개루프 전달함수에 대하여 근궤적선도를 그린다. 다음은 두 경우에 대한 근궤적선도를 그리는 프로그램이다.

ex8_9.cem

/* Root locus */
K = 0:500:1;
// Uncompensated system
numu = [10000];
denu = [1 100 10000 0];
rlocus(numu, denu, K);
title("Root-locus of Uncompensated Systems")// System with robust control
numc = numu*[1 110 5050];
denc = 5050*denu;
figurerlocus(numc, denc, K);
title("Root-locus of Compensated Systems")

결과를 그림 8-1와 그림 8-2에 나타내었다.