보상된 시스템과 아닌 시스템 비교2 댓글3개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 21146

전달함수가 다음과 같다. (1) PI 제어기 를 사용하여 시간영역에서 다음의 성능사양을 만족시키려고 한다. 보상되지 않은 시스템과 , 의 PI 제어기로 보상된 시스템의 단위계단응답을 구하고, 결과를 설명해보자. 포물선입력 b대한 정상상태오차 에 대한 정상상태오차  최대오버슈트  상…

보상시스템와 아닌 시스템의 비교 댓글72개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 46590

다음과 같은 전달함수를 가진 시스템을 생각해 보자. (1) PD 제어기 를 사용하여 시간영역에서 다음의 성능사양을 만족시키려고 한다. 보상되지 않은 시스템과 , 의 PD 제어기로 보상된 시스템의 단위계단응답을 구하고, 결과를 설명해보자. 단위램프입력에 대한 정상상태오차  최대오버슈트  …

안정도 판별

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 19148

다음과 같은 전달함수를 가진 제어시스템을 생각해보자. K=7.248,14.5,181.2,273.57일 때 시스템의 안정도를 판별하기 위해 다음과 같은 그래프를 그리고, 결과를 설명해보자. (1) Bode 선도 (2) Nichols 도표 (3) 폐루프 시스템의 주파수 응답 «풀이» (1) Bode 선도ex7_11.cem/* Bode pl…

시스템 안정한 변수찾기 댓글16개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 21104

다음과 같은 루프전달함수를 가진 제어시스템을 생각해보자. Bode 선도, Nyquist 선도, 근궤적선도 등을 사용하여 시스템이 안정하기 위한 K의 값을 구해보자. «풀이» 먼저 K=1이라고 놓고 Bode 선도를 그려보자.ex7_10.cem// Bode Plot( K = 1 )num = 100*[1 45 200]; den = [1 300 …

시간지연에 따른 Bode선도 댓글13개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 23218

다음은 순수시간지연 를 갖는 선형제어시스템의 전달함수이다. 시간지연이 없을 때()와 시간지연이 초일 때의 Bode 선도를 그리고 두 응답을 비교해보자. 단, 순수시간지연에 대하여 1차 Pade 근사식을 사용하자. «풀이» 1차 Pade 근사식은 다음과 같다. K=1이라고 가정하고, 두 경우에 대한 Bode 선도를 그려보자. ex…

Nyquist 선도

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 20680

다음과 같은 루프전달함수를 가진 제어시스템을 생각해보자. 시스템의 Nyquist 선도를 그리고, 이득여유와 위상여유를 구해보자. «풀이» 시스템의 이득여유와 위상여유는 Nyquist 선도가 실수축, 단위원과 만나는 점을 통해 구할 수 있다. 다음은 Nyquist 선도와 단위원을 그리는 프로그램이다.ex7_8.cem/* Nyquist pot */…

시간지연에 따른 시스템 안정도 댓글47개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 40873

다음은 순수시간지연 를 갖는 선형제어시스템의 전달함수이다. =0, 0.8, 2.09, 4초에 대하여 Nyquist 선도를 그리고 시스템의 안정도를 판별해보자.(단, 순수시간지연에 대하여 1차 Pade 근사식을 사용한다.) «풀이» 1차 Pade 근사식은 다음과 같다. ex7_7.cem// Td = 0num1 = 1; den1…

극점에 따른 시스템 안정도 변화 댓글13개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 20066

다음과 같은 루프전달함수를 가진 제어시스템을 생각하자.(1) 이 시스템에 s=0인 극점을 첨가함에 따라 시스템의 안정도가 어떻게 변하는지 조사해보자. «풀이» 먼저 주어진 시스템의 Nyquist 선도를 그려보자. 편의상 K=1이라고 가정한다.ex7_6.cem// No pole at s = 0num = 1; den = [1 1]; nyquist…

시스템의 안정한 범위구하기 댓글57개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 53307

다음과 같은 루프전달함수를 가진 제어시스템을 생각하자.시스템이 안정하기 위한 K의 범위를 구해보자. «풀이» 먼저 근궤적선도를 통해 시스템이 안정하기 위한 K의 임계값을 구하고, 실제로 몇 개의 K에 대해서 Nyquist 선도 또는 Routh-Hurwitz 판별법을 통해 결과를 확인해보도록 하자. 다음은 주어진 시스템에 대한 근궤적선도이다.ex7…

Nyquist 선도4

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 17328

다음과 같은 루프전달함수를 가진 제어시스템을 생각하자. (1) K=0.5와 K=2일 때의 Nyquist 선도를 그리고, 시스템의 안정도를 판별해보자. (2) K=-0.5와 K=-2일 때의 Nyquist 선도를 그리고, 시스템의 안정도를 판별해보자. «풀이» (1) K=0.5와 K=2일 때의 Nyquist 선도는 다음의 프로그램을 통해 그릴…

Nyquist 선도3

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 16167

다음과 같은 루프전달함수를 가진 제어시스템을 생각해보자.이 시스템에 대한 Nyquist 선도를 그리고, 안정도를 판별해보자. «풀이» 이 시스템은 최소위상시스템이 아니다. 따라서, Nyquist 선도를 그려 안정도를 판별할 때 주의해야 한다. 먼저 Nyquist 선도를 그려보자.ex7_3.cem/* Nyquist Plot */ num = [1 …

Nyquist 선도2

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 16117

다음과 같은 방정식을 가진 시스템을 생각해보자.K=1일 때의 Nyquist 선도를 그려보자. «풀이» 주어진 방정식을 정리하면 다음과 같은 전달함수를 구할 수 있다. ex7_2.cem/* Nyquist Plot */ num = [1 2 2 0]; den = [1 5 1]; nyquist(num, den); title("Nyquist Pl…

Nyquist 선도1 댓글16개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 22536

다음과 같은 전달함수를 가지는 단일루프 되먹임제어시스템을 생각해보자.K = 100, 240, 300일 때의 시스템에 대한 Nyquist 선도를 그리고, 시스템의 안정도를 판별해보자. «풀이» (1) K = 100일 때ex7_1.cem// K = 100num = 100; den = [1 12 20 0]; nyquist(num, den); ti…

변수에대한 Root-Locus 2

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 17063

다음과 같은 전달함수를 가진 시스템을 생각해보자.K와 T에 대한 근컨투어를 그려보자. «풀이» (1) K에 대한 근컨투어 먼저 T=0이라고 놓으면이다. 이제 다음의 CEMTool 프로그램을 사용하여 근컨투어를 그려보자. ex6_19.cemnum = [1]; den = [1 3 2 0]; rlocus(num, den); title("Root…

변수에 대한 Root-Locus 1

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 16072

다음과 같은 전달함수를 가진 시스템을 생각해보자.K와 T에 대한 근컨투어를 그려보자. «풀이» (1) K에 대한 근컨투어 먼저 T=0 이라고 놓으면이다. 이제 다음의 CEMTool 프로그램을 사용하여 근컨투어를 그려보자. ex6_18.cemnum = [1]; den = [1 2 2 0]; rlocus(num, den); title("Roo…