2차시스템 단위계단응답 댓글48개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 49590

시스템의 폐루프 전달함수는 다음과 같다.T = 0.1, 0.5,1.0, 6.0의 값에 대하여 이 시스템을 2차 시스템으로 근사시킨 후 각각의 경우에 대하여 시스템의 단위계단응답을 구해보자. «풀이» 2차 근사화 시스템의 전달함수는 다음과 같다.이제 각 T의 값에 대하여 단위계단응답을 구해보자. (1) T=0.1인 경우 ex5_5.cemT = 0…

1,2차 근사후 단위계단응답 비교 댓글23개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 22409

단위되먹임 제어시스템의 전방경로 전달함수가 다음과 같다.이 시스템을 1차와 2차 시스템으로 근사시킨 후 각 시스템의 단위계단응답을 구하고, 그 결과를 비교해보자. «풀이» 시스템의 폐루프 전달함수는 다음과 같다. 그러므로, 폐루프 전달함수의 극점은 , , 이다. 교재의 공식을 사용하여 원래의 시스템을 근사시킨 1차와 2차의 시스템에 대한 폐루프 …

단위계단입력에 대한 정상상태 오차 댓글36개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 36606

다음과 같은 전달함수를 갖는 시스템이 있다고 하자.단위계단입력에 대한 정상상태 오차를 그래프를 그려 확인하자. «풀이» 시스템의 폐루프 전달함수는 다음과 같다.이므로, 이 시스템은 단위되먹임 시스템이 아니다. 게다가 가 에서 영점을 갖기 때문에 이 시스템은 단위계단입력으로 속도를 제어하는 시스템이다. 따라서, 정상상태오차를 구하기 위해서…

정상상태 오차 2 댓글100개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 58996

다음과 같은 전달함수가 있다고 생각해보자.단위계단입력, 단위램프입력, 단위포물선입력에 대한 정상상태 오차를 그래프를 그려 확인해보자. «풀이» 시스템의 폐루프 전달함수는 다음과 같다.이므로, 이 시스템은 단위되먹임 시스템이 아니다. 따라서, 정상상태오차를 구하기 위해서는 응답곡선을 원래의 단위입력이 아니라 단위입력을 로 나눈 것과 비교해…

정상상태 오차 1 댓글56개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 54557

다음과 같은 전달함수를 가진다고 생각하자.단위계단입력, 단위램프입력, 단위포물선입력에 대한 정상상태 오차를 그래프를 그려 확인해보자. «풀이» 시스템의 폐루프 전달함수는 다음과 같다.이므로, 이 시스템은 단위되먹임 시스템이다. 따라서, 각 단위입력에 대한 응답을 다음과 같은 프로그램으로 구할 수 있다. ex5_1.cem// Unit Step R…

Jury 안정도 판별법 3

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 14124

다음과 같은 식을 생각해보자.Jury 안정도판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 조사해보자. «풀이»ex4_8.cemcoeff = [1 1 0.25]; polyval(coeff, 1)ans = 2.2500ex4_8.cempolyval(coeff, -1)ans = 0.2500 이므로 모두 만족한다. 따라서, 주어진 시스템의 …

Jury 안정도 판별법 2

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 14081

다음과 같은 식을 생각해보자.Jury 안정도판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 조사해보자. «풀이»ex4_7.cemcoeff = [1 2 0.5 1.25]; polyval(coeff, 1)ans = 3.7500ex4_7.cempolyval(coeff, -1)ans = 0.7500 인 홀수에 대하여 이므로 모두 만족하지 않…

Jury 안정도 판별법 1 댓글2개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 14799

다음과 같은 식을 생각해보자.Jury 안정도판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 조사해보자. «풀이» 다항식에 어떤 값을 대입한 값은 polyval 함수를 사용하여 구할 수 있다.ex4_6.cemcoeff = [1 2 0.5 0.25]; polyval(coeff, 1)ans = 2.7500ex4_6.cempolyval(coeff, -1)…

Routh-Hurwitz 판별법 3

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 14711

다음과 같은 특성방정식을 가진 이산제어시스템을 생각해보자.Routh-Hurwitz 판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 판별해보자. «풀이» 먼저 r변환을 사용하여 방정식을 변형한다.ex4_5.cemnum = [1 1]; den = [-1 1]; a = conv(num, num); a = conv(num, a); b = conv(num, num…

Routh-Hurwitz 판별법 2

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 15305

선형시스템의 특성방정식이 다음과 같다. Routh-Hurwitz 판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 판별해보자.«풀이» ex4_4.cema = [1 4 8 8 7 4]; routh(a) Special case : one row in Routh table is zero! 1 8 7 …

Routh-Hurwitz 판별법 1

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 16029

선형시스템의 특성방정식이 다음과 같다. Routh-Hurwitz 판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 판별해보자.«풀이» ex4_3.cema = [1 1 2 2 3]; routh(a) Special Case: Fisrst element is zero! 1 2 3 1 …

시스템 안정도 판별 2

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 14374

다음의 방정식을 생각해 보자.Routh 표를 사용하여 이 시스템의 안정도를 판별해보자. «풀이»ex4_2.cema = [2 1 3 5 10]; routh(a)ans = 2.0000 3.0000 10.0000 1.0000 5.0000 0.0000 -7.0000 10.0000 0.000…

시스템 안정도 판별 1 댓글7개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 15925

다음의 방정식을 생각해 보자.Routh 표를 사용하여 이 시스템의 안정도를 판별해보자. «풀이» 이 시스템의 s=2와 s=3은 평면의 오른쪽반평면에 존재하므로, 특별한 방법을 사용하지 않고서도 시스템이 불안정하다는 것을 알 수 있다. Routh 표를 사용하여 이 내용을 확인해보자. Routh 표의 계산을 간단히 하기위해 다음과 같이 Routh 함…

가제어성과 가관측성 2 댓글102개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 52446

형시스템의 계수행렬이 다음과 같다.시스템이 가제어성인지 또는 가관측성인지 조사해보자. «풀이» 두 가지 방법을 이용하여 내용을 확인할 수 있다. 앞의 예제처럼 tr2ccf 함수와 tr2ocf 함수를 사용할 수도 있고, 직접 가제어성 행렬과 가관측성 행렬을 구해서 각 행렬의 행렬식 값을 조사할 수도 있다. 여기에서는 두 가지 방법을 모두 사용해 보…

가제어성과 가관측성 1 댓글53개

[자동제어] | cemtool | 04-22 | 조회 63925

다음과 같은 전달함수를 생각해 보자.이것을 가제어성표준형과 가관측성표준형으로 바꾸어라. 결과를 바탕으로 시스템이 가제어성인지 또는 가관측성인지 알아보자. «풀이» 먼저 가제어성표준형을 구해보자.ex3_13.cemnum = [1 2]; den = [1 3 2]; [A, B, C, D] = tf2ss(num, den); [P, Abar1, Bb…