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자동제어 | Routh-Hurwitz 판별법 3 |

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작성자 cemtool 작성일14-04-22 12:30 조회12,592회 댓글0건

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다음과 같은 특성방정식을 가진 이산제어시스템을 생각해보자.


Routh-Hurwitz 판별법을 사용하여 시스템의 안정도를 판별해보자.

«풀이»

먼저 r변환을 사용하여 방정식을 변형한다.

ex4_5.cem
num = [1 1]; den = [-1 1];
a = conv(num, num); a = conv(num, a);
b = conv(num, num); b = conv(den, b);
c = conv(den, den); c = conv(num, c);
d = conv(den, den); d = conv(den, d);
coeff = a + 5.94*b + 7.7*c -0.368*d
coeff =
    3.1280  -11.7440    2.3440   14.2720

그러므로, 이 된다. 이제 이 식에 대한 Routh 표를 구해보자.

ex4_5.cem
Routhtable = routh(coeff)
Routhtable =
      3.1280    2.3440
    -11.7440   14.2720
      6.1453    0.0000
     14.2720    0.0000

부호변화가 2번 있으므로, 평면의 단위원 밖에 2개의 근을 가진다. 따라서, 시스템은 불안정하다.





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