자동제어 | 상태되먹인 제어의 이득행렬 |
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작성자 cemtool 작성일14-04-22 13:34 조회18,967회 댓글0건본문
다음과 같은 시스템 방정식을 가진 시스템을 생각해 보자.
이다. 여기서
이다. 상태되먹임 제어 u=-Kx를 사용하여 폐루프극점을
에 위치시키려고 한다. 필요한 상태되먹임 이득행렬 K를 구해보자.
«풀이»
- ex8_10.cem
/* Determination of state feedback gain matrix K */ A = [0 1 0; 64.4 0 -16; 0 0 -100]; B = [0; 0; 100]; // Define the controllability matrix M M = [B A*B A^2*B]; JA = poly(A); a1 = JA(2); a2 = JA(3); a3 = JA(4); // Define matrices W and T W = [a2 a1 1;a1 1 0;1 0 0]; T = M*W; J = [-20 0 0 ;0 -6+4.9*i 0;0 0 -6-4.9*i]; JJ = poly(J); aa1 = JJ(2); aa2 = JJ(3); aa3 = JJ(4); // Compute state feedback gain matrix K K = [aa3-a3 aa2-a2 aa1-a1]*(inv(T))
K = -2.0381 -0.2278 -0.6800
그러므로, 상태되먹임 이득행렬은 이다.
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